Roombaが配達されてきたので動作させてみる。
充電器にセットするとLEDは赤色になった。
これはバッテリー残量低下のサインで、エラーではなさそうだ。
このまま充電すると起動したので、アプリとの接続を行う。
アプリへの登録はそこそこ時間がかかり、iRobot側のクラウドの応答が遅い時だと10分以上待たされる。
アプリに登録しないと何も出来ないので、面倒でも登録する必要がある。
WiFiの設定などを行いiRobot側のサーバとの接続になるとエラーが出た。
通信不良か或いは既にiRobotサーバに登録されているとなった。
アプリにファクトリリセットのボタンが出たので、リセットする。
そして再度接続をやり直す。
iRobot側サーバの都合なのか？ファクトリリセットに失敗することがあるので、その場合は何度か繰り返し行う。
ファクトリリセット後は普通通りの設定が可能になり、しばらくすると接続は完了してステータスが読めるようになった。
なおオフライン表示されることがあるが、これはiRobot側サーバの都合だと思う。
しばらく待てばオンラインになる。
履歴を調べてみると、516時間近く稼働したご老体である。
リビングで使っているe5の稼働時間を見たら2550時間にもなっていたので、516時間など可愛いものか。
e5のバッテリー交換歴は不明なのだが、オリジナルのままだとすれば随分長持ちである。
コイツはリビングのe5と交換しようかな。
交換は良いのだが、ルンバはアレクサから起動している(タイマー起動しないことがあるため)ので、アレクサの再設定も必要になる。
バッテリーを充電して稼働させてみたのだが、エラーは出ていない。
ゴミを吸い取るためのファンの音が少し大きいような気もするが、こんなものかなぁ。
部品は売られているが安いものではない。
吸引ファンの状態をチェックしてみる。
本体を裏返すとこんな感じ。
ネジを4本外すと吸引ユニットと回転ローラ部分が外れる。
以前は分解しにくかったのだが、組み立て性はだいぶ改善された。
外したユニットから吸引ファンを分離する。
手で回してみたが特に異常は感じられなかった。
基板一体型みたいなブラシレスモーターだ。
ファンの部分は引っ張れば抜ける。
基板にドライバが乗っているわけではなく、U/V/W/COMの4本の線が接続されている。
せっかく開けたのでほんの少し注油。
吸気ファンの排気は回転ローラ用のモータ(DCブラシモータ)を冷却して外部に排出される。
本体は多少汚れていたので清掃、ゴミはエアで吹き飛ばし、フィルタは手持ちの新品に交換した。
商品説明のエラーありとは一体何だったのか？
ファクトリリセットで回復したのだろうか？
e5も部屋のマップは作られるのだが、それを読み出すことが出来ない。
i2ではマップを確認出来る。
左は洗面所だけ、右はリビングを清掃させた時のマップだ。
スケール感は全然違うが、家具を含めた部屋の形状はまぁまぁ再現出来ている。
上の図の右のリビングのマップを実態に近づけると、赤線を引いたような感じになる。
何度か清掃させるとマップは1回ごとに変化し、下の図の右のようになった。
かなり大雑把なマップなのだが、1Fで稼働させても狭い所に入り込んでそのまま出てこられなくなることは、今のところ起きていない。
マップが作られるので帰り道が分かるのだろう。
それは良いとして、掃除をしない部分(マップの白い箇所)が目立つ。
何度も稼働させると非清掃部分は減るのだが、動きを見ていても明らかに通過しない場所があるのは気になる。
例えば880やe5が1時間かけて掃除をするリビングを、i2は30分で終了する。
1Fの洗面所や廊下は同30分以上かかっていたが、i2は数分で終わりだ。
マップを見てみると、廊下の先まで入って行っていない。
1Fを清掃させた時の、異なる日のマップである。
マップは都度作られるだけなので、次回の清掃時にそれが参照されるわけではなさそうだ。
下の方に伸びているのが廊下部分なのだが、上のマップでは曲がっている。
実際には直線の廊下で曲がってはいない。
下のマップでは廊下が途中で切れている。
ここでルンバが引き返してしまったので、ここから先は清掃されていない。
上のいずれのマップも斜めの部分があるが、実際には斜めの部分は存在しない。
位置検出が上手く行かずに斜めに認識してしまったわけだが、部屋の形状の認識自体が間違っているので清掃もその間違ったマップに沿って行われることになる。
こうした未清掃部分対策として複数回の清掃を設定出来る。
なんか本末転倒な気もするが、清掃アルゴリズムの不完全さを回数で補おうと言うことだ。
バッテリーはそれなりに傷んでいる。
30分稼働させて約半分まで減る。
それでもNi-MHバッテリーに比較すれば長寿命になったのだ。
i3と980も入手した。
2台セットで4千円+送料約2千円を出して購入したジャンクである。
ジャンク理由は動作未確認、当たれば動作品で外れれば不動品だ。
i3は親戚に頼まれたものなのでi3だけあれば良かったのだが、安価に見つけたジャンクが2台セットだったというわけだ。
i3は自動的にゴミを排出するというか、充電ステーションに吸い込ませる機能がある。
何が違うかというとダストケースに蓋が付いているか否かのみだ。
なので理屈的にはi2にそのダストケースを付けて、ゴミ回収機を用意すればi3と同じになる。
ゴミ回収機(クリーンベース)は新品でも2万円しないくらいだと思うので、あれば便利なのかな。
e5やi2はダストボックスの容量が増えたので、ウチの場合だと2週間に1回くらいのゴミ捨て頻度になっている。
クリンベースを使うとゴミ捨ては年に1回で済むそうだ。
ただしゴミが溜まってくるので臭いの問題が起きると書いている記事もあった。
i3はキズもなく綺麗である。
プラスチックボディの上に布的なものが貼られていて、高級感を醸し出している。
なおクリーンベースは購入していないので、普通のと言うかゴミ吸い取り用の穴のないダストボックスが付いている。
使用時間も少なく、動作に問題はなかった。
980はカメラ付きのRoombaで、カメラで家具の配置などを見て清掃ルートを決める。
この後のモデルではi7やj7にカメラが付いている。
980やi7のカメラは部屋を映すだけ、j7は前方を撮影して障害物を検出する。
980に電源を入れてアプリに接続してみると、使用時間が約11時間と短い。
ジャンクと称されるこの2台はいずれも余り使用されていないものだ。
iシリーズは本体に品番が書かれていないものがある。
eシリーズは銘板に書かれているので分かりやすいのだが、例えばi2とi3はクリンベースが付属するか否かの違いでしかなく、本体横に型番がプリントされていたり、されていないものがあったりする。
型番不明でRVC-Y1と書かれて安価に売られているものがある。
ジャンク表記のものを買って、本当にジャンクだったことは希だ。
大抵はそのまま動作する。
しかし全てがそうではないので、リスクは覚悟しなければならない。
800番台や900番台の一部はNi-MHバッテリーなので、バッテリーが傷んでいる可能性が高い。
e5やiシリーズはLi-ionバッテリーなので、たぶん4000時間以上は使える。
とは言っても稼働時間を明記して売られているものは滅多に無いので、この点も賭けである。
動作品を買えば当たり前ながら動作するが、バッテリーの傷み具合は分からない。
消耗品関係はバッテリー、サイドブラシ、ゴムローラ、エアフィルタで、バッテリー以外は高いものではない。
本体は安くても送料が高い。
Roombaは直径が約33cmで高さが13cm位なので、充電器を含めても100サイズになる。
しかし梱包が面倒(デカい箱に入れて送る方が楽)なので、120サイズ発送の出品者もいる。
100サイズと120サイズだと結構送料が変わってくるので、だったらメルカリの送料込みの方が良いかも。
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