Roombaが動作しなくなった。
動作しない以前に動作がおかしいというか、アルゴリズムがおかしい件は以前にも書いている。
狭いところに入り込むと出られなくなり、そのままバッテリー切れになる。
ルンバが動けないほど狭い場所ではなく、廊下的な細長い所が苦手だ。
出口方向に向かえば良いのだが、突然180度向きが変わって行き止まりの方に向かう。
行き止まりでぶつかると60度向きを変え、60度向きを変え、さらに60度向きを変えてぶつかる。
何度かこれを繰り返して脱出できるときもあるが、10分以上その場所でくるくる回っていることも珍しくない。
これはルンバの制御が雑なだけで、正常に動作している状態だ。
しかし光学センサなどにゴミが溜まったり、ゴミによってメカニカルスイッチの動きがおかしくなると動作しなくなる。
光学センサは赤外線タイプではあるが、小さな紙の破片などが挟まれば駄目になる。
ウチなど猫の毛だとか、猫の爪とぎの破片があるので環境的には過酷である。
バラすのは比較的簡単。
ダイソンの掃除機に比較すれば、かなり分解・組み立て性は良い。
嵌め込まれている部分、取っ手の影にネジがあったりはするが、順番にバラしていけば良い。
後はゴミの掃除、エアで吹いてゴミを取り去る。
組み立てで少し面倒なのはバンパー部分、フローティング構造でネジが多い。
そのほかは何と言う事無く、バラしの反対に組み立てていくのだが、ネジが2本余った。
ネジの色からして上部のパネルを留めているネジだな。
ま、次にバラしたときにはめることにしよう。
内部清掃で動作するようになったが、そろそろ寿命なんだろうなぁ。
ルンバは制御が雑なので家具などにぶつかって傷を付け、ルンバ自身もボロボロになっていく。
それでも猫を飼っている以上掃除は必須で、毎日頑張って働いてくれている。
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